Las novelas de caballería experimentaron una gran popularidad en España y Portugal durante el siglo XVI. Estos libros están protagonizados por caballeros andantes (héroes), que son grandes guerreros que suelen perseguir el amor de una dama. Este aspecto romántico está inspirado en el amor cortés, una concepción platónica y mística del amor.
Hay que tener en cuenta que, aunque las novelas de caballería puedan presentarse como crónicas verdaderas, no son más que obras de ficción. Son, por lo tanto, ficciones de primer grado, donde los hechos son más importantes que los personajes (que, por lo general, son arquetípicos y planos).
Los libros de caballería, más allá de lo que afirmen, ofrecen una geografía fantástica (con viajes a nuevas tierras, pueblos con extraños ritos, selvas misteriosas o criaturas inexistentes) y se ubican en un tiempo remoto y mítico, sin referencias a circunstancias sociales contemporáneas. Hay novelas que, incluso, se presentan como traducidas de originales escritos en árabe, griego u otras lenguas, o como manuscritos hallados tras haber permanecido ocultos durante un largo tiempo.
Otra característica importante de las novelas de caballería es su estructura abierta, con múltiples continuaciones y una constante presencia de la amplificación (cada generación debe superar las hazañas conseguidas por su antecesora).
A lo largo de sus aventuras, los héroes deben superar distintas pruebas para merecer a su dama u obtener alguna honra. Por eso, las motivaciones principales de los caballeros son el amor y la fama.
Por otra parte, la violencia aparece glorificada, ya que estos héroes son valorizados tras sus triunfos con las armas.
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